Pourquoi la plate-forme de contrôle du mouvement moteur est largement utilisée comme test de haute performance
Avec l'amélioration continue de l'automatisation industrielle, le développement rapide de la technologie de servocommande, de la technologie de l'électronique de puissance et de la technologie microélectronique, de la technologie de servocommande et de la commande deviennent également matures. La plate-forme de contrôle du mouvement du moteur a été largement utilisée comme méthode d’essai hautes performances. L'application, les exigences des utilisateurs en matière de performances du servo sont également en constante amélioration.
Principe de contrôle des premier et troisième sonneries
1. Le premier est la boucle de courant. La boucle est complètement à l'intérieur du servo driver. L'appareil Hall détecte le courant de sortie de chaque phase du circuit d'attaque vers le moteur et la contre-réaction indique le réglage actuel du PID, de sorte que le courant de sortie soit aussi proche que possible de l'ensemble. Courant constant, la boucle de courant sert à contrôler le couple du moteur. Ainsi, en mode couple, le comportement du conducteur est le plus petit, la réponse dynamique est la plus rapide.
2. La deuxième sonnerie est la boucle de vitesse. Le PID de retour négatif est ajusté par le signal détecté du codeur du servomoteur. La sortie PID dans l'anneau est directement définie par la boucle de courant, de sorte que le contrôle de la boucle de vitesse inclut le skin de vitesse. Anneau et boucle de courant, en d’autres termes, tout type d’échecs doit utiliser une boucle de courant. La boucle de courant est le suivi de la commande. En même temps que le contrôle de la vitesse et de la position, le système effectue le contrôle du courant (couple) pour atteindre la vitesse et la position. Contrôle correspondant.
3. La troisième sonnerie est la boucle de position. C'est l'anneau le plus externe. On peut considérer que la construction entre le pilote et le codeur du servomoteur peut également être construite entre le contrôleur externe et le codeur du moteur ou la charge finale, ce qui doit être déterminé en fonction de la situation réelle. La sortie interne de la boucle de contrôle de position étant le réglage de la boucle de vitesse, le système exécute les trois opérations en boucle en mode de contrôle de position. A ce stade, le système dispose de la plus grande quantité de calcul et de la vitesse de réponse dynamique la plus lente.
Deuxièmement, les facteurs affectant le contrôle
1. La boucle de vitesse exécute principalement des PI (proportionnel et intégral) et le rapport correspond au gain. Nous devons donc ajuster le gain de vitesse et la constante de temps intégrale de vitesse pour obtenir l'effet souhaité.
2. La boucle de position effectue principalement un réglage P (proportionnel). Pour cela, il suffit de régler le gain proportionnel de la boucle de position. Lorsque le mode de position doit ajuster la boucle de position, il est préférable d’ajuster d’abord la boucle de vitesse. Le paramétrage de la boucle de position et de la boucle de vitesse n'a pas de valeur fixe. Cela dépend du mode de connexion de transmission mécanique de la charge externe, du mode de déplacement de la charge, de l'inertie de la charge et du couple. Les conditions de vitesse, d’accélération, d’inertie du rotor et de sortie du moteur lui-même sont déterminées par de nombreuses conditions. La méthode d'ajustement simple consiste à ajuster le paramètre de gain de petit à grand dans la plage d'expérience générale en fonction de la charge externe. La constante de temps intégrale est grande. Pour le mineur, réglez la valeur à l'état d'équilibre sans dépassement de vibration sur la valeur optimale.
Troisièmement, la méthode de contrôle MES-100
1. La plate-forme de commande de mouvement MES-100 comprend un moteur et un système de chargement, un système de mise au point par le conducteur, une acquisition de données et un système d'alimentation. Du moteur au variateur, créez un environnement expérimental matériel et logiciel complet, en fournissant une interface logicielle et matérielle entièrement ouverte, avec une expérience d’enseignement riche et évolutive, permettant l’identification, le décrochage, le test d’efficacité du moteur, la mesure des paramètres du moteur, le moteur courbe Test, contrôle du mouvement du moteur et couple vectoriel du codeur, analyse de la vitesse vectorielle non inductive et autres tests, les résultats du test sont illustrés à la figure 3.
2. Les commandes de vitesse et de couple du servomoteur sont contrôlées par la quantité analogique. Le contrôle de position est contrôlé par le pouls. S'il n'y a pas d'exigence pour la vitesse et la position du moteur, le mode à couple constant peut être adopté. Vous pouvez également modifier le réglage analogique pour modifier le couple défini en modifiant la valeur de l'adresse correspondante par communication. S'il existe une certaine exigence de progression pour la position et la vitesse, la vitesse ou le mode de position peuvent être adoptés. Le mode de contrôle de position détermine généralement la vitesse de rotation en fonction de la fréquence des impulsions entrées de manière externe et confirme l'angle de rotation par le nombre d'impulsions. Il a un contrôle strict sur la vitesse et la position, et est largement utilisé dans l'industrie.
