Récemment, beaucoup de gens ont suggéré les problèmes fondamentaux lorsque la carte de contrôle est reliée au moteur servo. Ceux-ci sont évidemment traitées par le personnel de soutien technique de la carte de contrôle. Voici la procédure générale que j’ai écrit à mes clientes pour la carte de contrôle pour contrôler le moteur d’asservissement de vitesse. Afin d’éviter l’effet de la publicité, essayez de ne pas associer le modèle de la carte et le type de marque de la carte de contrôle est différent, le câblage spécifique et les instructions aussi différentes, même quelques fonctionnalités, pas nécessairement chaque type de carte de contrôle est prise en charge, vous pouvez faire référence à elle.
1, les paramètres d’initialisation
Initialiser les paramètres avant toute connexion.
Sur la carte de contrôle : sélectionnez le mode de commande ; Désactivez le paramètre PID ; Laissez le signal d’activation par défaut être mis hors tension lorsque la carte de commande est allumée ; Enregistrez cet état pour s’assurer que la carte de contrôle est dans cet état quand il est allumé à nouveau.
Sur le servomoteur : définir le mode de contrôle ; la valeur de l’option activer par commande externe ; le rapport de démultiplication de la sortie de signal codeur ; définir la relation proportionnelle entre le signal de commande et la vitesse du moteur. En général, il est recommandé de faire de la vitesse maximale par construction dans l’opération servo correspondent à la tension de commande de 9V. Par exemple, Panasonic est définie à 1V tension correspondant à la vitesse, la valeur d’usine est de 500, si vous ne voulez pas laisser le moteur en marche inférieure à 1000 tr/min, puis définissez ce paramètre sur 111.
2, câblage
Mise hors tension de la carte de contrôle et branchez le câble entre la carte de contrôle et l’asservissement. Les lignes suivantes doivent être connectés : l’analogique sortie ligne de la carte de contrôle, la ligne de signal enable et la ligne de signal de codeur pour la sortie du servo. Après avoir examiné le câblage pour l’erreur, le moteur et la commande de carte (et PC) sont mis sous tension. À ce stade, le moteur ne doit pas bouger, et il peut être facilement tourné avec une force extérieure. Si ce n’est pas le cas, vérifier le réglage et le câblage du signal enable. Tourner le moteur avec une force extérieure pour vérifier si la carte de contrôle peut détecter correctement le changement de la position du moteur, sinon vérifier le câblage et le réglage du signal codeur.
3. tester la direction
Pour un système de commande en boucle fermée, si la direction de la recopie est incorrecte, les conséquences doivent être catastrophiques. Le signal enable de servo est activé par la carte de contrôle. Il s’agit du servo doit être tourné à une vitesse inférieure, qui est le légendaire « dérive du zéro ». Sur la carte de contrôle général, il y aura des commandes ou des paramètres qui suppriment la dérive du zéro. Utilisez cette commande ou paramètre pour voir si la vitesse du moteur et la direction peuvent être contrôlés par cette commande (paramètre). S’il n’est pas possible de contrôler, vérifier le réglage des paramètres du mode analogique câblage et contrôle. Confirmer qu’un nombre positif est donné, le moteur tourne vers l’avant, et le comte de codeur augmente ; étant donné un nombre négatif, le moteur s’inverse et le comte de codeur diminue. N’utilisez pas cette méthode si le moteur est doté d’une charge et la course est limitée. Ne donnez pas de tension excessive à l’épreuve. Il est recommandé d’être inférieur à 1V. Si les indications sont incompatibles, vous pouvez modifier les paramètres de la carte de contrôle ou moteur pour les rendre compatibles.
4, supprimer la dérive du zéro
Dans le processus de commande en boucle fermée, l’existence de la dérive du zéro aura une certaine influence sur l’effet de contrôle, et il est préférable de supprimer. Utilisez la carte de contrôle ou de servo pour supprimer les paramètres de la dérive du zéro, ajuster soigneusement pour rendre l’approche de la vitesse du moteur zéro. La dérive du zéro lui-même ayant un certain caractère aléatoire, il n’est pas nécessaire d’exiger que la vitesse du moteur est absolument nulle.
5, établir la commande en boucle fermée
Une fois de plus, le signal enable de servo est libéré grâce à la carte de contrôle, et un petit gain proportionnel est entré sur la carte de contrôle. Quant à la taille du calcul est petit, cela seulement peut être ressentie par le sentiment. S’il n’est pas fiable, l’entrée la carte minimale autorisée. valeur. Tourner sur la carte de contrôle et servo permettent des signaux. À ce stade, le moteur aurait dû être en mesure d’agir à peu près selon les instructions de requête.
6, ajustez les paramètres de la boucle fermée
Ajuster les paramètres de contrôle pour s’assurer que le moteur se déplace selon les instructions de la carte de contrôle, il s’agit d’un must-do travaillent et cette partie de l’ouvrage, plus d’expérience, ne peut être omis ici.
