Les servomoteurs sont divisés en deux catégories : les servomoteurs AC et les servomoteurs DC.
La structure de base d'un servomoteur à courant alternatif est similaire à celle d'un moteur à induction à courant alternatif (moteur asynchrone). Il y a deux enroulements d'excitation Wf et des enroulements de commande WcoWf avec un décalage de phase d'un angle électrique de 90 degrés sur le stator, qui sont connectés à une tension alternative constante. La tension alternative ou le changement de phase appliqué à Wc est utilisé pour contrôler le fonctionnement du moteur.
Les servomoteurs à courant alternatif présentent les caractéristiques d'un fonctionnement stable, d'une bonne contrôlabilité, d'une réponse rapide, d'une sensibilité élevée et d'indicateurs de non-linéarité stricts des caractéristiques mécaniques et des caractéristiques de réglage (requises respectivement inférieures à 10 % à 15 % et inférieures à 15 % à 25 %)
Avantages et inconvénients des servomoteurs à courant continu
Avantages : contrôle précis de la vitesse, caractéristiques couple-vitesse très rigides, principe de contrôle simple, facile à utiliser et bon marché.
Inconvénients : commutation des balais, limitation de vitesse, résistance supplémentaire et génération de particules d'usure (ne convient pas aux environnements sans poussière et explosifs).
La structure de base d'un servomoteur à courant continu est similaire à celle d'un moteur à courant continu général. La vitesse du moteur n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, où E est la force contre-électromotrice de l'induit, K est une constante, j est le flux par pôle, Ua et Ia sont la tension et le courant de l'induit, et Ra est la résistance de l'induit. La modification de Ua ou de φ peut contrôler la vitesse du servomoteur à courant continu, mais la méthode de contrôle de la tension de l'induit est généralement utilisée. Dans les servomoteurs à courant continu à aimant permanent, l'enroulement d'excitation est remplacé par un aimant permanent et le flux φ est constant. Les servomoteurs à courant continu ont de bonnes caractéristiques de régulation linéaire et une réponse temporelle rapide.
