Classification des systèmes d'entraînement à moteur communs pour robots industriels
Le système robotique d'asservissement électrique est un actionneur qui entraîne directement ou indirectement le corps du robot afin d'obtenir divers mouvements du robot en utilisant le couple et la force générés par différents moteurs.
Pour les moteurs industriels entraînés par les articulations d'un robot industriel, un rapport puissance / masse maximal et un rapport d'inertie de couple, un couple de démarrage élevé, une inertie faible et une plage de vitesses large et lisse sont nécessaires. En particulier, les moteurs tels que les effecteurs de robots (mains) doivent utiliser des moteurs ayant le volume et la masse les plus faibles possible. En particulier lorsqu'une réponse rapide est requise, le servomoteur doit présenter une fiabilité et une stabilité élevées ainsi qu'une surcharge importante de courte durée. aptitude. C'est une condition préalable à l'application de servomoteurs dans les robots industriels.
Les principales exigences du robot pour le moteur à entraînement commun sont les suivantes:
1, rapidité
Le délai entre le moteur et l'état de la commande requis pour exécuter la commande doit être court. Plus le temps de réponse du signal de commande est court, plus la sensibilité du système d'asservissement électrique est élevée et meilleures sont les performances de réponse rapide. En règle générale, les performances du servomoteur sont reflétées par la constante de temps électromécanique du servomoteur.
2. Le rapport d'inertie du couple de démarrage est élevé
Lorsque la charge est entraînée, le couple de démarrage du servomoteur du robot doit être important et le moment d'inertie faible.
3. La continuité et la linéarité des caractéristiques de contrôle. Lorsque le signal de commande change, la vitesse de rotation du moteur peut changer en permanence. Parfois, la vitesse de rotation est proportionnelle ou proportionnelle au signal de commande.
4, la plage de vitesse est large.
Peut être utilisé pour la plage de vitesse de 1: 1000 ~ 10000.
5. Petite taille, petite masse et petite dimension axiale.
6, peut supporter des conditions de fonctionnement difficiles, peut effectuer des accélérations et des accélérations et des décélérations très fréquentes, avant et arrière, et peut supporter une surcharge en peu de temps.
À l'heure actuelle, les servomoteurs à courant alternatif avec couple de démarrage élevé, couple élevé et faible inertie sont largement utilisés dans les robots industriels. La plupart des robots industriels avec une charge de 1000 N ou moins (équivalent à 100 kgf) utilisent des systèmes de servomoteurs électriques. Les moteurs à entraînement conjoint utilisés sont principalement des servomoteurs à courant alternatif, des moteurs pas à pas et des servomoteurs à courant continu. Parmi ceux-ci, les servomoteurs à courant alternatif, les servomoteurs à courant continu et les moteurs à entraînement direct (DD) adoptent un contrôle de position en boucle fermée, qui est généralement utilisé dans les systèmes d'entraînement de robots de haute précision et à grande vitesse. Le système d'entraînement par moteur pas à pas est adapté aux systèmes de boucle ouverte de robot, petits et simples, qui ne nécessitent pas une précision et une vitesse élevées. Les servo-moteurs à courant alternatif sont largement utilisés dans les environnements inflammables et explosifs en raison de la commutation électronique et de l'absence d'étincelles de commutation. La plage de puissance du moteur d'entraînement du robot est généralement comprise entre 0,1 et 10 kW. Un moteur électrique utilisé dans les systèmes de commande de robots industriels.
