Les étapes de réglage du gain pour le contrôle de position sont les suivantes:
1. Définissez le rapport de moment d'inertie approprié;
2. Définissez la constante de temps intégrale de la boucle temporelle sur une valeur plus grande;
3, augmenter le gain de la boucle de vitesse, si la vibration mécanique est légèrement inférieure;
4, réduisent la constante de temps intégrale de la boucle de vitesse, si la vibration mécanique augmente légèrement;
5. Augmentez le gain de la boucle de position. Si la machine vibre, réduisez-la légèrement.
6. Si le système mécanique ne résonne pas et si le gain ne peut pas être obtenu, et si les exigences de l'application d'asservissement ne sont pas satisfaites, le filtre passe-bas du couple ou le purgeur peut être réglé pour supprimer la résonance du système mécanique; alors les étapes ci-dessus sont ré-exploitées pour améliorer le servo. Sexe. Il est recommandé d'utiliser d'abord un filtre passe-bas à couple. Si le filtre passe-bas de couple n'est pas efficace, envisagez le filtre coupe-bande.
7. Si un temps de positionnement plus court et une erreur de suivi de position plus courte sont requis, la vitesse d'avance, c'est-à-dire le gain de vitesse, peut être augmentée de manière appropriée, mais ne doit pas dépasser 80%;
Les étapes de réglage du gain pour le contrôle de la vitesse sont les suivantes:
1. Définissez le rapport de moment d'inertie approprié;
2. Définissez la constante de temps intégrale de la boucle temporelle sur une valeur plus grande;
3, augmenter le gain de la boucle de vitesse, si la vibration mécanique est légèrement inférieure;
4, réduisent la constante de temps intégrale de la boucle de vitesse, si la vibration mécanique augmente légèrement;
5. Si le système mécanique ne peut pas résonner et si le gain ne peut pas être obtenu, et si les exigences de l'application d'asservissement ne sont pas satisfaites, le filtre passe-bas du couple ou le purgeur peut être réglé pour supprimer la résonance du système mécanique; alors les étapes ci-dessus sont ré-exploitées pour améliorer le servo. Sexe. Il est recommandé d'utiliser d'abord un filtre passe-bas à couple. Si le filtre passe-bas de couple n'est pas efficace, envisagez le filtre coupe-bande.
Gain de boucle de vitesse:
Le gain de la boucle de vitesse détermine directement la largeur de bande de réponse de la boucle de vitesse. Dans le cas où le système mécanique ne génère pas de résonance ni de bruit, augmentez le gain de la boucle de vitesse, plus la réponse en vitesse sera rapide et meilleure sera la possibilité de suivre la vitesse. Cependant, un gain excessif de la boucle de vitesse peut provoquer une résonance mécanique.
Bande passante de la boucle de vitesse (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM) * gain de la boucle de vitesse (Hz)
Où: G est le rapport de moment d'inertie, JL est le moment d'inertie de la charge convertie dans l'arbre du moteur et JM est le moment d'inertie du rotor du moteur. Lorsque la valeur définie G = JL / JM, le gain de la boucle de vitesse est la largeur de bande de la boucle de vitesse.
Constante de temps intégrale de la boucle de vitesse:
La constante de temps intégrale de la boucle de vitesse peut éliminer efficacement l’erreur liée à l’état d’équilibre de la vitesse et réagir rapidement aux changements de vitesse subtils. Lorsque le système mécanique ne génère pas de résonance ni de bruit, la réduction de la constante de temps intégrale de la boucle de vitesse peut augmenter la rigidité du système et réduire l'erreur en régime établi. Si le rapport d'inertie de la charge est élevé ou s'il existe un facteur de résonance dans le système mécanique, la constante de temps intégrale de la boucle de vitesse doit être augmentée pour réduire l'effet de l'intégrale, sinon le système mécanique est sujet à la résonance. Si le paramètre d'inertie G est défini sur JL / JM, la constante de temps intégrale de la boucle de vitesse est:
Constante de temps intégrale de la boucle de vitesse (ms) = 4000 / (2 * pi * gain de la boucle de vitesse (Hz)) où: pi est le pi.
Gain de la boucle de position:
Le gain de la boucle de position détermine directement la vitesse de réaction de la boucle de position. Dans le cas où le système mécanique ne génère pas de résonance ni de bruit, le gain de la boucle de position est augmenté, l'erreur de suivi de la position est réduite et le temps de positionnement est raccourci. Cependant, un gain de boucle de position excessif peut également causer une instabilité du système ou un dépassement de position. La bande passante de la boucle de localisation ne peut pas être supérieure à la bande passante de la boucle de vitesse, comme suit:
Bande passante de la boucle de position (Hz) <= bande="" passante="" de="" la="" boucle="" de="" vitesse="" (hz)="">
Si le paramètre d'inertie G est réglé sur JL / JM, le gain de la boucle de position peut être calculé:
Gain de la boucle de position (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" gain="" de="" la="" boucle="" de="" vitesse="" (hz)="">
