Coexistence de robots industriels et de servomoteurs
Le servomoteur est généralement installé à "l'articulation" du robot. L'entraînement conjoint du robot est indissociable du système asservi. Plus le nombre de joints est élevé, plus la souplesse et la précision du robot sont élevées et plus le nombre de servomoteurs utilisés est élevé.
Les exigences du robot pour le moteur à entraînement conjoint sont très strictes, de sorte que les exigences du système de servo-entraînement électrique sont également très strictes, principalement dans les aspects suivants:
1. Réponse rapide, plus la sensibilité du système d'asservissement électrique est élevée, meilleures sont les performances de réponse rapide;
2. Le rapport d'inertie du couple de démarrage est élevé. Dans le cas de l'entraînement de la charge, le démarrage du servomoteur du robot doit être important et le moment d'inertie est faible;
3. La continuité et la linéarité des caractéristiques de contrôle. Avec le changement du signal de commande, la vitesse du moteur peut changer continuellement. Parfois, la vitesse est proportionnelle au signal de commande ou proportionnelle au signal de commande. La plage de vitesse est large et peut être utilisée dans la plage de vitesse 1: 1000 ~ 10000;
4, petite taille, petite masse, petite dimension axiale pour correspondre à la forme du robot;
5, peut supporter les conditions de fonctionnement difficiles, peut effectuer de très fréquentes avances et retours et accélérations et décélérations.
De plus, en raison de la modernisation du servomoteur domestique, le développement de robots domestiques est difficile. Le statut actuel des servomoteurs domestiques est que petit n'est pas petit, grand n'est pas grand! Comment comprendre cela? Servo-moteurs de petite puissance, de petite taille n'est pas bon, généralement long, comme les servo-moteurs 200W et 400W couramment utilisés dans les robots à charge légère, actuellement de Tamakawa. .
En revanche, les servos domestiques sont généralement longs et ont un aspect rugueux. Cela n'est pas possible dans certaines applications haut de gamme, en particulier sur les robots de bureau soumis à une charge légère d'environ 6 kg. L'espace d'installation du bras de robot étant très petit, la longueur du servomoteur est strictement requise.
Deuxièmement, la fiabilité des connecteurs de signal a été critiquée. Les servos domestiques doivent être améliorés, et la miniaturisation et la haute densité de connecteurs sont également une tendance. La conception de l'intégration avec le corps du servomoteur est une bonne pratique. Actuellement, de nombreux servo-moteurs japonais sont conçus de manière à faciliter l'installation, le débogage et le remplacement.
Les encodeurs de haute précision constituent une autre technologie de base des servo-moteurs, en particulier les encodeurs absolus multi-tours utilisés dans les robots, qui dépendent fortement des importations. L'échec de la localisation est un obstacle majeur au développement des systèmes d'asservissement haut de gamme en Chine. La miniaturisation du codeur est également la technologie de base pour la miniaturisation des servomoteurs. Tout au long des changements apportés aux produits de servomoteurs japonais, cela s’accompagne du développement coordonné du circuit magnétique du moteur et du codeur!
À l'heure actuelle, les constructeurs OEM de servomoteurs nationaux se basent principalement sur la part de marché des servomoteurs japonais. La puissance est la plupart du temps dans les 3kw, et la puissance est principalement petite et moyenne. Cependant, le servo de puissance moyenne à élevée de 5,5 à 15 kW n'est pas disponible, ce qui entraîne l'application de certains périphériques. Parce qu'il n'y a pas de moteur asservi à haute puissance et de pilote correspondant, il est obligé d'abandonner tout le système.
En résumé, le modèle de développement du système japonais d'asservissement est un développement en couches et coordonné, et les performances globales sont excellentes, ce qui est très similaire au développement des robots au Japon. En Chine, le moteur est utilisé en tant que moteur, le codeur est utilisé en tant que codeur et le pilote est entraîné. Sans cette synergie, les performances globales du servomoteur et du système d’entraînement sont difficiles à compléter.
Deuxièmement, la recherche fondamentale sur le manque de systèmes d'asservissement, y compris la technologie de codage absolu, la technologie de fabrication industrielle de moteurs haut de gamme, les percées dans les processus de production, la vérification pratique des indicateurs de performance et la formulation de normes d'évaluation. Celles-ci doivent être perfectionnées par les principaux fabricants de composants du secteur de la robotique.
