Les moteurs brossés, la technologie de moteur à courant continu la plus ancienne, constituent l'option la plus simple et la moins coûteuse (Figure 2). En raison du contact entre la brosse transportant le courant et le rotor, la rotation du rotor du moteur commute (dirige) le champ autour des enroulements autour du rotor. La vitesse du moteur étant fonction de la tension appliquée, les exigences de l'entraînement ne sont pas élevées, mais la gestion du couple et des positions associées est difficile. Les conditions de conduite posent également des problèmes de fiabilité dus à l’usure du moteur, au nettoyage dû aux brosses et aux ressorts sales et aux étincelles générées par le contact des brosses et des rotors, qui peuvent devenir des sources de bruit électronique (interférence électromagnétique). En raison de ces problèmes, dans la plupart des cas, les moteurs à balais constituent la solution la moins attrayante pour la conception de robots.
Figure 2: Dans un moteur à balais, une brosse conductrice (en soies de cuivre ou plus susceptible d’être en graphite) entre en contact avec les contacts du rotor. Lorsque le rotor change de direction, il commute la polarité du courant de bobine environnant
