Servomoteur
Structure interne du servomoteur
Le servomoteur comprend un petit moteur à courant continu; un ensemble de changement de vitesse; un potentiomètre réglable en retour; et un tableau de commande électronique. Parmi ceux-ci, le moteur à courant continu rotatif à grande vitesse fournit la puissance d'origine, entraîne le train d'engrenage de changement de vitesse (décélération) afin de produire une sortie à couple élevé, plus le rapport d'engrenage du train d'engrenages est élevé, plus le couple de sortie du servomoteur est élevé , c’est-à-dire que plus le poids supporté est élevé, mais la vitesse de rotation est également inférieure. Sa structure est la suivante:
Comment fonctionne le servomoteur
Le servomoteur est un système de rétroaction typique en boucle fermée. Le principe peut être le suivant:
Le groupe réducteur est entraîné par un moteur et sa borne (sortie) commande un potentiomètre linéaire proportionnel pour la détection de position. Le potentiomètre convertit la coordonnée de coin en un retour de tension proportionnel à la carte de circuit imprimé de contrôle et commande la carte de circuit imprimé pour la contrôler et l'entrée. Le signal d'impulsion est comparé pour générer une impulsion de correction et entraîner le moteur à tourner dans le sens aller ou le sens inverse de sorte que la position de sortie du train d'engrenages coïncide avec la valeur souhaitée, de sorte que l'impulsion de correction tende à être nulle but de positionner avec précision le servomoteur.
Comment contrôler le servomoteur
Le micro-servomoteur standard comporte trois lignes de commande: alimentation, mise à la terre et commande. Les lignes d’alimentation et de terre servent à alimenter le moteur à courant continu interne et l’énergie nécessaire au contrôle de la ligne. La tension est généralement comprise entre 4V et 6V. L'alimentation doit être isolée autant que possible de l'alimentation du système de traitement (car le servomoteur génère du bruit). Même un petit servomoteur fait baisser la tension de l'amplificateur lors de charges lourdes. Le rapport entre l'alimentation et le système doit donc être raisonnable.
Entrer un signal d'impulsion avant périodique. Le temps de niveau haut de ce signal d'impulsion périodique est généralement compris entre 1 ms et 2 ms, tandis que le temps de niveau bas doit être compris entre 5 ms et 20 ms. Ce n'est pas très strict. Le tableau ci-dessous montre la relation entre la durée d'impulsion positive d'une impulsion périodique typique de 20 ms et la position du bras de sortie d'un micro-servomoteur:
Câble d'alimentation du servomoteur
Il y a trois câbles d'alimentation, comme indiqué sur la figure. La ligne rouge dans les trois lignes du servomoteur est la ligne de commande et est connectée à la puce de commande. Au milieu se trouve le câble d'alimentation SERVO, la puissance de travail générale est de 5V. Le troisième est le sol.
Vitesse du moteur servo
La vitesse instantanée du servomoteur est déterminée par l'ajustement de son moteur à courant continu interne et du train d'engrenages. La valeur est unique sous un entraînement à tension constante. Cependant, la vitesse moyenne de déplacement peut être modifiée par la méthode de contrôle de la segmentation. Par exemple, nous pouvons subdiviser la rotation avec la plage d'action de 90 ° en 128 points de pause et réaliser le changement de 0 ° à 90 ° en contrôlant la longueur de chaque point de pause. La vitesse moyenne Pour la plupart des servomoteurs, l'unité de vitesse est déterminée par "degrés / seconde".
Précautions d'utilisation d'un servomoteur
Sauf si vous utilisez un servo-moteur numérique, la position du bras de sortie du servo-moteur ci-dessus n'est qu'un nombre imprécis. Les micro-servomoteurs analogiques ordinaires ne constituent pas un dispositif de positionnement précis. Même avec la même marque de produits de servomoteurs miniatures, la différence entre eux est très grande. Lorsque la même impulsion est entraînée, différents servo-moteurs présentent un écart de ± 10o. C'est aussi normal.
Pour les raisons ci-dessus, il est déconseillé d'utiliser une impulsion inférieure à 1 ms et supérieure à 2 ms comme signal de commande. En fait, la conception initiale du servomoteur n’est que de ± 45 °. De plus, lorsque cette plage est dépassée, la relation linéaire entre les angles de rotation des largeurs d'impulsion se détériore également. Faites particulièrement attention à ne jamais charger un signal d'impulsion entraînant un dépassement de ± 90o de la position de sortie du servo-moteur, sinon vous risqueriez d'endommager le mécanisme de limitation de la sortie du servo-moteur ou le train d'engrenages et d'autres composants mécaniques.
