Procede et dispositif de compensation de phase pour la position zero du moteur et la position zero du codeur
À l'ère de l'industrie 4.0, l'État se concentrait sur la modernisation de la fabrication et le développement d'équipements intelligents haut de gamme. Les systèmes de servocommande jouent un rôle essentiel en tant qu'interprètes directs dans l'automatisation et les équipements intelligents haut de gamme. Des moteurs synchrones à aimant permanent (PMSM) ont été utilisés dans les machines-outils à commande numérique par ordinateur, les robots, les engins spatiaux habités, les climatiseurs à inverter, etc. L'occasion est largement utilisée [1]. Dans le système de contrôle du servo variateur, la précision de la relation de phase entre le zéro du servo moteur et le zéro du codeur peut être obtenue avec précision, et le servo-moteur peut démarrer normalement. Une mauvaise relation de phase empêchera le démarrage du PMSM, ce qui entraînera l'inversion et la secousse du rotor. Autres phénomènes indésirables [2].
Afin d'obtenir avec précision la relation de phase entre la position zéro du servomoteur et la position zéro du codeur, Liu Jianwen a résumé les différentes méthodes d'alignement de phase de divers codeurs. Ces méthodes sont principalement l'alignement manuel, et les étapes de base de l'alignement sont [3]:
(1) Entrez directement du courant continu dans deux phases quelconques du moteur pour verrouiller le rotor du moteur dans une position fixe. L'angle électrique de la position verrouillée du rotor du moteur peut être déterminé en fonction de l'ordre des phases et du sens de l'activation. Par exemple, si le courant continu est entraîné par l'enroulement en phase a du moteur et que la phase b est déroulée, le rotor du moteur est bloqué dans une position où l'angle électrique est égal à -30 °.
(2) Réglez manuellement la position relative du codeur et du rotor du moteur et utilisez les outils de débogage, tels qu'un oscilloscope, un dispositif pouvant afficher les données de retour du codeur, observez le top zéro du codeur, lorsque le top zéro apparaît à l'écran. outil de débogage. , l'arbre du codeur est fixé sur le rotor du moteur pour compléter l'alignement de phase.
Cette recherche manuelle et l'étalonnage de la position zéro sont très laborieux et affectent la cohérence de la précision d'étalonnage du zéro du codeur correspondant. Ainsi, divers dispositifs de remise à zéro ont été développés pour différentes conceptions de codeurs. Wang Xinshe et al. Conception d'un servodriver à alignement de phase pour les codeurs incrémentaux avec signaux UVW Hall. En utilisant plusieurs sélecteurs pour contrôler l'étape d'alignement de phase, en utilisant plusieurs DEL pour afficher les états des signaux, la phase du codeur et le rotor peuvent être ajustés de manière arbitraire. La phase du pôle magnétique correspond à la position et le moteur peut être déplacé. Le fonctionnement est relativement simple et l’efficacité de la production et la précision de la phase sont améliorées. Cependant, il est vérifié si les signaux du codeur sont corrects avant l'étalonnage du zéro et le résultat de l'étalonnage du zéro n'est pas vérifié. [4]]. Zhang Jingbo et al ont conçu un dispositif de réglage zéro dédié prenant en charge les codeurs incrémentaux et absolus. L'interface est conviviale et les paramètres peuvent être définis. Cependant, il n'est pas vérifié si les signaux du codeur sont corrects avant l'étalonnage du zéro et les résultats de l'étalonnage du zéro ne sont pas exécutés. Vérification [5]. Par conséquent, le dispositif de réglage du zéro existant présente encore quelques améliorations. Ce document améliore principalement la méthode de compensation de phase pour le zéro moteur et le zéro du codeur absolu.
