Unité de contrôle de mouvement
Lors de la sélection d'un moteur d'entraînement pour HullBUG, prenez en compte un certain nombre de contraintes de conception et d'ajustements clés. SeaRobotics a donc choisi de créer deux modèles de base, l’un pour la roue et l’autre pour la piste. Lors de la détermination de la taille du moteur, des paramètres tels que la puissance, la vitesse et le couple de la pièce finie doivent être pris en compte. En outre, tenez compte de la résistance de la spatule lors du déplacement de la coque, de la résistance du robot lors de son déplacement dans l’eau, de la perte de frottement du joint d’arbre qui empêche le moteur de se corroder par l’eau de mer, et version) considèrent également la roue ou la piste. friction.
«Après des inspections approfondies, nous avons décidé d'utiliser les moteurs et les boîtes de vitesses de maxonmotor», a déclaré Holappa. «Les moteurs Maxon constituent non seulement une solution économique, mais sont également extrêmement efficaces et faciles à installer.» La société a choisi un moteur à disque EC avec un réducteur planétaire. La version sur chenilles de HullBUG utilise deux lecteurs (EC45flat + GP42C), tandis que la version sur roues utilise quatre lecteurs.
Un autre moteur EC45 est intégré à l'outil spatule du robot. Ce moteur est associé à une boîte à engrenages hélicoïdale simplifiée. Le système de vide qui adsorbe le HullBUG au bas de la coque utilise un puissant moteur à disque EC90.
Maxonmotor propose une gamme de moteurs à courant continu avec des rotors sans fer et des moteurs sans balai de 6 mm à 90 mm avec une puissance de 30 mW à 500W. «La gamme complète de produits et la haute qualité de service nous permettent de penser que nous avons choisi le bon partenaire», ajoute Holappa. Le moteur fabriqué par maxonmotor a une longue durée de vie et une petite taille. La gamme complète de moteurs EC sans balais est commutée électroniquement. Cette solution offre une durée de vie extrêmement longue car elle ne provoque pas d'usure. Les moteurs sélectionnés sont spécialement conçus pour des applications robotiques. Leurs spécifications et leur poids constituent les critères de base de la sélection. Le moteur à disque EC45 sélectionné par HullBUG fonctionne de manière extrêmement efficace et ne pèse que 75 grammes. Tous les 6 moteurs à disque EC ont une puissance de sortie de plus de 30 watts. Le couple est le paramètre le plus critique pour cette application. Même dans des conditions environnementales difficiles où HullBug peut être utilisé, le EC45 peut continuer à fournir jusqu'à 56 mégatonnes de couple ultime en fonction des enroulements sélectionnés. Holappa explique: "L'énorme capacité de charge de la boîte de vitesses GP42 permet de monter les roues directement sur l'arbre de la boîte de vitesses, réduisant ainsi considérablement la complexité structurelle globale du système."
Les boîtes de vitesses fabriquées par maxon peuvent être adaptées à différents rapports de réduction pour obtenir une décélération ou un doublement du couple en fonction de l'application. Étant donné que la voiture de robot HullBUG doit être totalement autonome, sa conception doit pouvoir fonctionner en mode batterie pendant de nombreuses heures. Le câble ne pose des problèmes que pour le fonctionnement de la spatule. Pour atteindre la fin de la vie de la batterie, l'opération de raclage de la couche bio-adhésive doit être aussi efficace que possible.
