Comment améliorer les performances de réponse des servomoteurs de robot?
À l'heure actuelle, il existe encore un certain fossé entre les produits nationaux et les produits étrangers en termes de rapidité et de précision des réponses des robots. La solution à ce problème réside dans le composant principal du robot, le servomoteur. Actuellement, les robots domestiques se développent rapidement, en particulier dans le domaine des robots industriels. Cependant, il existe encore des lacunes dans la vitesse et la précision des robots nationaux et internationaux. Alors, où est le point clé? Les techniciens du site officiel du servomoteur Ikawakawa ont expliqué ce qui suit:
La clé réside dans le composant principal du robot - le servomoteur. Pendant le fonctionnement du robot, le mouvement du servomoteur est utilisé pour réaliser le mouvement de plusieurs degrés de liberté. Si la vitesse et la précision de la vitesse de fonctionnement du robot sont élevées, la vitesse de réponse du servomoteur et la précision du contrôle doivent être suffisamment élevées.
Dans le fonctionnement réel du robot, le servomoteur est souvent dans divers états d’accélération, de décélération, de marche avant et de marche arrière, ce qui est très élevé pour la capacité de surcharge à court terme du servomoteur, la plage d’adaptation à l’inertie, la largeur de bande de réponse en fréquence, et le temps de réponse vitesse / couple. Exigences.
L'un des indicateurs les plus importants est la largeur de bande de réponse en fréquence, qui détermine la rapidité avec laquelle le système asservi répond aux commandes. C'est un indicateur de préoccupation important pour les concepteurs de robots.
Définition de la largeur de bande de réponse en fréquence du servomoteur: la fréquence d'onde sinusoïdale maximale à laquelle le système d'asservissement peut répondre est la largeur de bande de réponse en fréquence du système d'asservissement. Dans un langage professionnel, est décrite la fréquence à laquelle la réponse amplitude-fréquence est atténuée à -3 dB (largeur de bande à -3 dB), ou la fréquence à laquelle la réponse phase-fréquence est retardée de 90 degrés.
Plus précisément, la méthode de test de la largeur de bande du servo-driver est spécifiée dans la norme mécanique "Conditions techniques générales pour les servo-variateurs AC" (JBT10184-2000): le variateur saisit la commande de vitesse d’onde sinusoïdale et son amplitude est 0,01 fois la vitesse nominale valeur de commande. La fréquence est progressivement augmentée à partir de 1 Hz et la courbe de vitesse correspondante du moteur est enregistrée. Lorsque la fréquence sinusoïdale de la commande augmente, le retard de phase de la forme d'onde de la vitesse du moteur augmente progressivement par rapport à la courbe d'onde sinusoïdale de la commande et l'amplitude diminue progressivement. La fréquence à laquelle le décalage de phase est augmenté à 90 degrés est considérée comme la largeur de bande de fréquence du déphasage du système asservi de 90 degrés; la fréquence à laquelle l'amplitude est réduite à 0,707 fois à la basse fréquence est prise comme largeur de bande à 3 dB du système asservi.
On peut dire que plus la bande passante en réponse en fréquence est rapide, le système asservi peut répondre aux commandes avec des changements rapides, même si l'action du robot industriel est compliquée, il peut réagir à temps et contrôler chaque position Etre en place.
