Raccordement du servomoteur et de la carte de contrôle de mouvement
1, paramètres d'initialisation
Initialiser les paramètres avant le câblage.
Sur la carte de contrôle: sélectionnez le mode de contrôle; effacer le paramètre PID; laissez le signal d'activation par défaut être désactivé lorsque la carte de contrôle est sous tension; sauvegardez cet état pour vous assurer que la carte de contrôle est dans cet état lors de sa nouvelle mise sous tension.
Sur le servomoteur: définissez le mode de contrôle; définir l'activation par un contrôle externe; le rapport de transmission de la sortie du signal du codeur; régler la relation proportionnelle entre le signal de commande et la vitesse du moteur. En général, il est recommandé de faire correspondre la vitesse maximale prévue dans le fonctionnement du servo à la tension de commande de 9V. Par exemple, Panasonic est réglé sur une tension de 1 V correspondant à la vitesse, la valeur d’usine est 500, si vous souhaitez uniquement laisser le moteur fonctionner en dessous de 1 000 tr / min, puis définissez ce paramètre sur 111.
2, câblage
Mettez la carte de contrôle hors tension et connectez le câble de signal entre la carte de contrôle et le servo. Les lignes suivantes doivent être connectées: la ligne de sortie analogique de la carte de contrôle, la ligne de signal d'activation et la ligne de signal du codeur pour la sortie servo. Après vérification du câblage, le moteur et la carte de contrôle (et le PC) sont mis sous tension. À ce stade, le moteur ne doit pas bouger et il peut être facilement tourné avec une force externe. Sinon, vérifiez le réglage et le câblage du signal d'activation. Faites tourner le moteur avec une force externe pour vérifier si la carte de contrôle peut détecter correctement le changement de position du moteur. Sinon, vérifiez le câblage et le réglage du signal du codeur.
3. Direction du test
Pour un système de contrôle en boucle fermée, si le sens du signal de retour est incorrect, les conséquences doivent être catastrophiques. Le signal d'activation du servo est activé par la carte de contrôle. C'est le servo qui doit tourner à une vitesse inférieure, ce qui est la légendaire "dérive du zéro". Sur la carte de contrôle général, il y aura des commandes ou des paramètres qui suppriment la dérive du zéro. Utilisez cette commande ou ce paramètre pour voir si la vitesse et la direction du moteur peuvent être contrôlées par cette commande (paramètre). S'il n'est pas possible de contrôler, vérifiez les réglages des paramètres du câblage et du mode de contrôle analogiques. Confirmez qu'un nombre positif est donné, le moteur tourne en avant et le nombre de codeurs augmente. Avec un nombre négatif, le moteur s'inverse et le nombre de codeurs diminue. Ne pas utiliser cette méthode si le moteur a une charge et que la course est limitée. Ne pas donner une tension excessive au test. Il est recommandé d'être inférieur à 1V. Si les directions sont incohérentes, vous pouvez modifier les paramètres de la carte de contrôle ou du moteur pour les rendre cohérents.
4, supprimer la dérive zéro
Dans le processus de contrôle en boucle fermée, l’existence d’une dérive nulle aura une certaine influence sur l’effet de contrôle et il est préférable de le supprimer. Utilisez la carte de contrôle ou le servo pour supprimer les paramètres de dérive du zéro. Réglez soigneusement pour que la vitesse du moteur approche de zéro. Étant donné que la dérive du zéro a elle-même un certain caractère aléatoire, il n'est pas nécessaire d'exiger que la vitesse du moteur soit absolument nulle.
5, établir un contrôle en boucle fermée
Une fois encore, le signal d'activation du servo est libéré via la carte de contrôle et un petit gain proportionnel est entré sur la carte de contrôle. Quant à la taille du calcul, elle ne peut être ressentie que par sentiment. S'il n'est pas fiable, entrez la carte de contrôle minimale autorisée. valeur. Allumez la carte de contrôle et les signaux d'activation du servo. À ce stade, le moteur aurait dû être capable de fonctionner approximativement conformément aux instructions de mouvement.
6, ajustez les paramètres de la boucle fermée
Ajustez les paramètres de contrôle pour vous assurer que le moteur se déplace conformément aux instructions de la carte de contrôle. Il s'agit d'un travail indispensable. Cette partie du travail, plus d'expérience, ne peut être omise que dans ce cas.
