Analyse d'application du moteur pas à pas dans la conception de robots
Les moteurs pas à pas dotés d'un équipement à faible vitesse et couple élevé raccourcissent les transmissions, ce qui se traduit par une fiabilité accrue, un rendement supérieur, des jeux réduits et des coûts réduits. C’est cette caractéristique qui fait que la marche à suivre est idéale pour les robots car la plupart des mouvements de robot sont à courte portée et nécessitent des accélérations élevées pour atteindre des temps de cycle faibles. Le rapport poids / puissance est inférieur à celui d'un moteur à courant continu. Yamatake Electric estime que la plupart des mouvements robotiques ne consistent pas en une grande vitesse sur de longues distances (et donc en une forte puissance), mais impliquent généralement des arrêts et des démarrages à courte distance. Ce sont des robots idéaux à bas régime et à couple élevé.
Tous les robots ST ont un retour codeur relatif au nombre de moteurs logiciels. Si aucune erreur ne peut être corrigée, le système s’arrêtera. Par conséquent, l'intégrité du système est beaucoup plus élevée.
Par conséquent, l’utilisation de moteurs pas à pas dans la conception de robots présente les avantages suivants:
1 C'est moins cher pour les moteurs pas à pas de même performance.
2 moteurs pas à pas ont une durée de vie plus longue que les moteurs sans balai.
3 en tant que moteur numérique ne peut localiser avec précision aucune chasse ou dépassement.
Le module à 4 variateurs n'est pas un amplificateur linéaire, ce qui signifie moins de dissipateur de chaleur, une efficacité et une fiabilité accrues.
Le module à 5 entraînements est moins coûteux que l’amplificateur linéaire.
6 Il n'y a pas de composants électroniques coûteux à servocommande, car les signaux proviennent directement du MPU.
Le logiciel 7 est sécurisé. La carte de commande principale a une impulsion de progression. Si le logiciel ne fonctionne pas ou se bloque, le moteur s’arrête.
8 lecteur électronique est fail safe. En cas de blocage du moteur avec une défaillance de l’amplificateur de commande, celui-ci ne fonctionnera pas. Lorsque le servo variateur tombe en panne, le moteur peut toujours fonctionner et fonctionne peut-être à pleine vitesse.
Le contrôle à 9 vitesses est précis et reproductible (contrôle par cristal).
10 Si nécessaire, le moteur pas à pas tourne très lentement.
Le dispositif de positionnement du moteur pas à pas empêche tout travail erroné, par exemple une charge excessive ne ralentira pas, mais s’arrêtera. Ils ne peuvent pas être utilisés pour exercer le pouvoir d'un poste indépendant.
Mais le robot est l'emplacement de l'appareil et est conçu pour entrer la position précise sans erreurs. Un robot qui signale une erreur et arrête d'autres actions lors de la première vitesse ou de la collision.
Dans certains moteurs pas à pas à basse vitesse, une synchronisation de résonance et des pertes de retard peuvent se produire. Chaque pilote de moteur pas à pas est contrôlé par un microprocesseur indépendant, et le pseudo sinus du moteur est appelé micro-pas. La montre à microcode résonne et commute automatiquement la phase et le courant à compenser. En mode micro-pas fonctionnant sur un lecteur silencieux, le moteur est visible dans la vidéo sur toute la plage de vitesse.
